蚯蚓在土壤中移动不仅仅是通过蠕动，而是通过在它们的身体中发出蠕动的波浪。一种新的生物启发机器人采用了同样的策略，有朝一日可用于地下勘探，甚至搜索和救援任务。
蚯蚓的身体是由被称为分节的各个充满液体的部分组成的，每个部分都有一个环绕它的圆形肌肉。还有沿蚯蚓身体长度方向运行的纵向肌肉。
当相邻元气层的圆肌收缩时，它们会使蠕虫的那一部分变得更长、更纤细。然而，当一个区域的纵向肌肉收缩时，它们会使蠕虫的那一部分变得更短、更胖。
因此，利用这两种类型的收缩的连续序列，蠕虫基本上能够从它的鼻子到尾巴发出”肥胖的波”。这些波浪连同被称为刚毛的抓土刚毛，使这种常见的动物能够在土壤中穿行。
在Barbara Mazzolai教授的领导下，意大利技术研究所（Istituto Italiano di Tecnologia）的一个科学家团队开始在一个机器人中重现这一机制。
机器人在颗粒状介质中展示了它的掘进能力
由此产生的45厘米（17.7英寸）长的装置由五个相连的”蠕动软执行装置”（PSA）组成。每一个都由一个内部的波纹管（有点像微型烘干机的通风管），一个外部的软性弹性体皮肤，以及密封在两者之间的粘性液体组成。
当空气被泵入时，波纹管会变长，拉伸皮肤并允许液体铺成薄层–换句话说，PSA变得又长又瘦。然而，当空气被抽出时，风箱缩短，压缩的液体将皮肤向外推……因此PSA变得又短又胖。
通过连续激活PSA的顺序，加上一些替代刚毛的小型外部摩擦垫的帮助，机器人得以在平坦的表面上、通过管道和颗粒状介质中前进。
该机器人目前能够以每秒1.35毫米的速度移动，意大利技术研究院。
Mazzolai及其同事现在正致力于进一步开发这项技术。关于他们研究的论文最近发表在《科学报告》杂志上。
这不是我们看到的第一个机器人蚯蚓，麻省理工学院和康奈尔大学的团队已经创造了其他例子，但原理不同。
